Znajdują się na cyplu Pasma Koziejówka, na stromym wzgórzu (popularnie nazwanym Basztą), nad zakolem rzeki Poprad, w widłach potoków Szczawnik i Muszynka. Z badań archeologicznych przeprowadzonych w latach 1973-1974 wynika, że pierwszym obiektem wznoszącym się na najwyższym szczycie pasma Koziejówka (636 m. n.p.m.) był drewniany grodek z XI wieku. W XIV wieku grodek został wzmocniony kamieniami i częściowo obmurowany. Zamek powstały ok. 1390 roku na niższym ze szczytów pasma (527m. n.p.m.) miał za zadanie bronić granicy i szlaków handlowych, oraz pełnić funkcje komory celnej.